Плавают обороты двигателя

[Алексей40]

Всем доброго времени суток!
Помогите с такой проблемой: На прогретом моторе, именно на прогретом, на холодную всё нормально, прогревается Дастер нормально, а вот когда двигатель в рабочей температуре, скажем остановился возле магазина, начинаются скачки оборотов двигателя, в движении в все норм, переводишь ручку в паркинг и начинается - обороты плавают, может даже заглохнуть, выскакивает неисправность электронных систем(проехался метров 30 ошибка пропадает).
Подскажите как это явление можно вылечить.
Дастер 2012г.в. 2л автомат 53т.км.